Необходимо зарегистрироваться, чтобы получить доступ к полным текстам статей и выпусков журналов!
- Название статьи
- МАТЕМАТИЧЕСКАЯ МОДЕЛЬ ДЛЯ НАХОЖДЕНИЯ ПРОГРАММНОГО ДВИЖЕНИЯ РОБОТА-АНДРОИДА МЕТОДОМ ОБРАТНОЙ ЗАДАЧИ
- Авторы
- Горобцов Александр Сергеевич vmp@vstu.ru, д-р техн. наук, старший научный сотрудник, Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, Россия
Чигиринская Наталья Вячеславовна vmp@vstu.ru, д-р пед. наук, профессор, Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, Россия
Смирнов Евгений Анатольевич vmp@vstu.ru, канд. техн. наук, доцент, Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, Россия
Бочкин Александр Михайлович vmp@vstu.ru, канд. физ.-мат. наук, доцент, Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, Россия
Андреева Марина Израильевна vmp@vstu.ru, ст. преподаватель, Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, Россия
Поляков Виктор Николаевич vmp@vstu.ru, канд. техн. наук, доцент, Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, Россия
- В разделе
- ИННОВАЦИОННЫЕ ТЕХНОЛОГИИ РЕШЕНИЯ ЗАДАЧ ПРОЕКТИРОВАНИЯ, МОДЕЛИРОВАНИЯ И ПРОИЗВОДСТВА
- Ключевые слова
- робототехника / шагающие роботы / управление / математическое моделирование
- Год
- 2020 номер журнала 2 Страницы 3 - 6
- Индекс УДК
- 514.853
- Код EDN
- Код DOI
- Тип статьи
- Научная статья
- Аннотация
- Представлена математическая модель для нахождения программного движения приводов робота-андроида методом обратной задачи. Использованы методы динамики связанных систем тел, ориентированные на численное решение. Уравнения обратной задачи записаны в форме дифференциально-алгебраических уравнений. Представлены интерполяционные функции, однозначно задающие траекторию движения корпуса робота и траектории его стоп. Рассмотрено пространственное движение робота, для описания которого выбрана расчетная схема, включающая все звенья робота и соединяющие их кинематически пары.
- Полный текст статьи
- Для прочтения полного текста необходимо купить статью
- Список цитируемой литературы
-
Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. - М.: Мир, 1976. - 544 с.
Крутько П. Д. Обратные задачи динамики управляемых систем. - М.: Наука, 1987. - 304 с.
Kim J. Y., Yang U. J. Mechanical design of powered prosthetic leg and walking pattern generation based on motion capture data // Advanced Robotics. 2015. V. 29. № 16. P. 1061-1079.
Sutyasadi P., Parnichkun M. Gait Tracking Control of Quadruped Robot Using Differential Evolution Based Structure Specified Mixed Sensitivity H∞ Robust Control // J. Control Science and Engineering. 2016. 18 p.
Егунов В. А., Качалов А. Л., Петросян М. К., Тарасов П. С., Янкина Е. В. Development of the insectoid walking robot with inertial navigation system: Proceedings of the 2018 International Conference on Artificial Life and Robotics (ICAROB2018). February 1-4, 2018, Beppu, Oita, Japan / International Steering Committee of International Conference on Artifical Life and Robotics (ICAROB), ICAROB society (ALife Robotics Corporations Ltd.), IEEE Fukuoka Section (Japan). - Japan, 2018. P. 54.
Festo's New Bionic Robots Include Rolling Spider, Flying Fox [Электронный ресурс]. Режим доступа: https:// spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/ festo-bionic-learning-network-rolling-spider-flying-fox
Горобцов А. С. Синтез параметров управляемого движения многозвенных механических систем произвольной структуры методом обратной задачи // Мехатроника, автоматизация, управление. 2004. № 6. C. 43-50.
Горобцов А. С., Андреев А. Е., Тарасов П. С., Скориков Ан. В., Карцов С. К. Синтез устойчивых квазистатических режимов шагания антропоморфного робота // Изв. ВолгГТУ. Сер. "Актуальные проблемы управления, вычислительной техники и информатики в технических системах". 2016. № 6 (185). C. 75-76.
Kima J. Y., Kimb J. H. Error Analysis and Effective Adjustment of the Walking-Ready Posture for a Biped Humanoid Robot // Advanced Robotics. 2010. V. 24. P. 2137-2169.
Carla M. A., Pinto J. A., Machado T. Fractional central pattern generators for bipedal locomotion // Volgograd State Technical Universiynamics. 2010. V. 62. № 1-2. Р. 27-37.
Горобцов А. С., Карцов С. К., Плетнев А. Е., Поляков Ю. А. Компьютерные методы построения и исследования математических моделей динамики конструкций автомобилей. - М.: Машиностроение, 2011. - 462 с.
- Купить
- 500.00 руб